S2C 15/27 通信和定位設(shè)備 水聲調(diào)制解調(diào)器 廣角換能器 USBL 收發(fā)器 水下天文臺(tái) 長(zhǎng)距離垂直或傾斜傳輸 S2C R 15/27 USBL